Дзеяннi Вiтаўта i Ягайлы адбывалiся паводле загадзя распрацаванага плана. Каб да апошняга хаваць задуму аб'яднаць свае войскi, саюзнiкi праводзiлi дэманстрацыi намераў ваяваць паасобку. Ягайла канцэнтраваў войскi на мяжы з Новай Маркай быццам для ўдару на Гданьскае Памор'е, нарыхтоўваў тут дрэва для мастоў. Калi Вiтаўт ужо рухаўся на злучэнне з Ягайлам, войскi, якiя засталiся ў Лiтве, зрабiлi паход на Прусiю.

Першая важная частка плана - аб'яднанне войскаў была выканана блiскуча. Заключыўшы перамiр'е з крыжакамi, Вiтаўт без перашкод правёў армiю ў Польшчу. Маршрут даўжынёй каля 600 км пралягаў уздоўж ордэнскай гранiцы. Злучэнне армiяў Вiтаўта i Ягайлы было поўнай нечаканасцю для хохмайстра. Нe дапамагла i выдатна арганiзаваная ордэнская разведка. Калi адзiн са сведкаў пераправы саюзнiкаў праз Вiслу паведамiў Ульрыху фон Юнгiнгену, што бачыў там Вiтаўта, той не хацеў даваць веры. Хохмайстар звярнуўся да венгерскiх паслоў, што былi тады разам з iм, са смехам кажучы: "Гэта дробязi, i ўсё, што асмелiўся расказаць гэты чалавек, вельмi падобна на выдумку. Бо самыя надзейныя нашы разведчыкi прынеслi вестку, што польскi кароль знаходзiцца i раз'язджае каля ракi Вiслы i спрабуе, што праўда, але не можа пераправiцца праз яе. Ужо шмат яго воiнаў загiнула ў хвалях пад час спробы перайсцi яе ўброд. Вiтаўт жа стаiць ля ракi Нараў i не асмельваецца яе перайсцi".

Невыпадкова месцам злучэння сiлаў абралi Чэрвiньск. Ён быў дастаткова аддалены ад ордэнскай гранiцы, каб не баяцца нечаканага нападу. Канцэнтрацыя тут войскаў магла азначаць намер удару ў розных кiрунках, што падтрымлiвала няпэўнасць камандавання варожай армii. Ад Чэрвiньска адразу пасля аб'яднання можна было без прамаруджвання пачынаць паход на Мальбарк.

Саюзнiкi прадумалi наперад i добра арганiзавалi пераправу праз Вiслу. Зроблены за зiму i вясну пантонны мост падрыхтавалi да падыходу войскаў 30 чэрвеня. Пасля пераправы мост разабралi i сплавiлi да Плоцка, каб выкарыстаць на адваротным шляху.

Вiтаўт i Ягайла выдатна арыентавалiся ў абставiнах, якiя пастаянна змянялiся, i прымалi правiльныя рашэннi. Калi ўбачылi, што бой на бродзе пад Кужэтнiкам зараней ставiць iх у невыгоднае становiшча, то адышлi ўбок i зноў павярнулi на стары маршрут. Яны разумелi, што ордэнская армiя ўсё роўна павiнна заступiць iм дарогу на сталiцу. Шлях на Мальбарк быў разлiчаны такiм чынам, каб не пераходзiць раку, бо было ясна, што армiя крыжакоў не дасць пераправiцца без бою. Абарончы варыянт Ульрыха фон Юнгiнгена меў шэраг недахопаў. Аб'яднанню саюзных войскаў магло перашкодзiць толькi рашучае наступленне ордэнскiх сiл. Раздрабленне iх для аховы гранiц прывяло да таго, што ў рашаючай бiтве адсутнiчалi моцныя групоўкi Генрыха фон Плауэна i Мiхала Кухмайстра. 3 погляду на мiнулы вопыт няблага быў абраны зборны пункт армii - Швец. Напад найверагодней чакаўся ў кiрунку на захад ад Вiслы.

Умацаванне бродаў каля Кужэтнiка аказалася дарэмным, хоць дзякуючы разведцы быў дакладна вылiчаны прыход сюды ворага. Берагi Дрвенцы ўмацавалi палiсадамi i землянымi валамi, за якiмi паставiлi гарматы. Магiстар планаваў даць бой у выгодным для сябе месцы. Аднак гэта была не адзiная дарога на Мальбарк. Пасля адыходу саюзнiкаў ад бродаў Ульрых фон Юнгiнген, каб перакрыць накiрунак на сталiцу, прыйшоў на месца памiж возерам Лубень i паселiшчам Стэнбарк (Таненберг) i паспеў выбраць i падрыхтаваць пазiцыю.

Аднавiць дэталёвы ход Грунвальдскай бiтвы вельмi цяжка, хоць аб ёй захавалася даволi многа звестак. Непасрэдныя ўдзельнiкi апiсвалi асобныя эпiзоды, з якiх немагчыма скласцi агульны малюнак. Многiя дэталi вельмi цiкавыя i маляўнiчыя, але, на жаль, мала што даюць да рэканструкцыi агульнага ходу бiтвы. Напрыклад, вядома аб моцнай буры ў ноч перад бiтвай. Крынiцы паведамляюць, што на месяцы быў ясна вiдны рыцар, пранiзаны мячом, а ў хохмайстра Ульрыха фон Юнгiнгена з'явiлiся слёзы ад прадчування блiзкай смерцi i да т. п. Прычым частка такiх дэталяў - твор фантазii аўтараў.

Грунвальдская бiтва мае на сабе яркi адбiтак сярэднявечча - у ёй рашаючае значэнне мела сутыкненне цяжкай панцырнай кавалерыi. Хаця класiчны перыяд сярэднявечнай ваеннай справы скончыўся яшчэ ў 14 ст. разам з буйнымi паражэннямi рыцарскай коннiцы ад сялянскай i гарадской пяхоты, усё ж асноўнай баявой адзiнкай заходнееўрапейскiх армiй у той час заставаўся рыцар, закуты ў бронь, узброены дзiдай i мячом. Разам з iм бiлiся адзiн цi болей збраяносцаў, стралкi i слугi. У баi рыцары станавiлiся ў шэраг на адлегласцi некалькiх метраў адзiн ад другога. На няроўнай мясцовасцi ўжывалi пастраенне клiнам - калонай, якая звужваецца да пераду. Пад час атакi дрэнна трымалiся шэрагу i пасля першага ўдару бiтва распадалася на асобныя паядынкi. Рыцары вызначалiся iндывiдуалiзмам, неахвотна падпарадкоўвалiся камандам. Пяхота выдзялялася ў асобныя аддзелы, разам са стралкамi ставiлася перад коннiцай, i ў яе бывалi непрыемнасцi пры атацы сваёй кавалерыi - не паспявалi вызвалiць месца. Такой недысцыплiнаванай, маламанеўровай армiяй было цяжка кiраваць. Рэдка праводзiлiся абходныя манеўры, засады i г. д. Бiтвы вялiся наступным чынам: збiралiся войскi, сыходзiлiся, доўга рыхтавалiся да бою, у бiтве час ад часу рабiлi перапынкi для адпачынку. Перамагаў той, хто заставаўся на полi бою. Частка сiл выдзялялася ў рэзерв. Кiраўнiк войска звычайна станавiўся ў першыя шэрагi i вёў сваiх у бой. Пераможаныя адступалi, часта за iмi нават нe гналiся.

Армiя Тэўтонскага ордэна вызначалася большай дысцыплiнаванасцю i арганiзацыяй, чым iншыя заходнееўрапейскiя войскi. Для братоў рыцараў вайна была безупынным заняткам. Аднак уласна ордэнскае войска ў Грунвальдскай бiтве складала меншасць сярод апалчэння прускай шляхты, "гасцей", наймiтаў i саюзнiкаў. ( польскi web-site аб Тэўтонскim ордэнe. )

Ваеннае мастацтва беларусаў (часцей у тыя часы iх называлi лiцьвiнамi ), якiя складалi аснову армii Вiтаўта, знаходзiлася на больш высокiм узроўнi. Актыўна ўжываючы рыцарскую коннiцу, беларусы i ўкраiнцы адначасова многае пeранялi i ўдасканалiлi з ваeннага майстэрства ўсходнiх народаў. Iх войскi былi дысцыплiнаванымi, рухомымi, здольнымi на складаныя манеўры ў ходзе бiтвы, такiя, як флангавыя абходы, уяўныя адступленнi з падвядзеннем ворага пад удар свежых сiлаў i г. д. Гэтыя якасцi былi выдатна прадэманстраваныя ў Грунвальдскай бiтве. ( Месца бiтвы, Бiтвa )